La roue est une invention très ancienne (3000 ans avant J.-C.), mais l'ancêtre du vélo n'apparaît qu'en 1850. Le vélocipède ne possède ni plateau, ni chaîne, ni pédale. Le pilote se propulse avec ses pieds.

Le vélo moderne apparaît avec la bicyclette « de sécurité » en 1890, équipée du système de transmission suivant :

• Deux pédales entraînent une roue dentée (le plateau) non solidaire de la roue.  Les pédales tournent grâce au principe du levier. 
• Une roue dentée fixée sur la roue arrière, le pignon. 
• Une chaîne relie le plateau au pignon et transmet le couple exercé sur les pédales à la roue arrière.

La différence de diamètre entre le plateau et le pignon joue un rôle très important dans le fonctionnement de la bicyclette. Ce rapport des diamètres (aussi égal au rapport du nombre de dents) se nomme le braquet. La cadence des pédales et le braquet influencent directement la vitesse, l'énergie dépensée et la distance parcourue.